Debutó con la Real Sociedad en 1965 en la Segunda división española, pero en sus primeras campañas fue suplente de Jesús Mari Zubiarrain, hasta que, ya en Primera división, la marcha de este al Atlético de Madrid en 1968, le dejó como dueño absoluto de la portería realista durante las siguientes 5 temporadas. Esnaola jugaría 207 partidos oficiales con la Real.
En 1973 fue traspasado al Real Betis Balompié por 12.000.000 ptas.[1] Con el Betis fue uno de los héroes de la consecución de la primera Copa del Rey, el 25 de julio de 1977 contra el Athletic de Bilbao, en el estadio Vicente Calderón de Madrid. Su aportación en este partido fue decisiva a la hora de los lanzamientos de penalty, deteniendo tres lanzamientos del Athletic Club (Dani, Villar e Iríbar) y marcando el gol definitivo a Iríbar. Jugó 378 partidos[2] de liga con el Betis, siendo el jugador que más tiempo ha vestido la camiseta del Betis en liga con 33.922 minutos. Tras su retirada como futbolista continuó ligado al Betis, siendo el entrenador del primero equipo en los años 1990 y 1992 y entrenador de porteros en la actualidad.
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