La Agrupación Deportiva Alcorcón fue fundada en el año 1971 por un grupo de socios liderado por Dionisio Muñoz Jerez, quien creó un equipo de fútbol para los jóvenes de la localidad madrileña. En sus primeras temporadas el club funcionó como una sociedad amateur y deambuló por las divisiones inferiores del fútbol madrileño, hasta que logró ascender a Tercera División en 1977. En su debut sólo duró un año en esa categoría al finalizar en decimonovena posición, pero consiguió regresar en 1979 y permaneció durante nueve temporadas, con un tercer lugar en la campaña 1979/80 como mejor clasificación.
En los años 1990 la institución atraviesa una grave crisis deportiva que amenaza su existencia, con una serie de malos resultados que le obligan a pasar entre Tercera y las divisiones inferiores en varias ocasiones. Con una deuda superior a los siete millones de pesetas, en la temporada 1997/98 la AD Alcorcón finalizó colista en el grupo madrileño de Tercera y descendió a Regional Preferente.
[editar] Nuevo propietario y travesía en Segunda B
Al término de la temporada 1997/98 llegó a la presidencia Esteban Márquez Ponce, empresario de Tomelloso (Ciudad Real) y dueño de la constructora Soncar. Márquez inició un proyecto para sanear las cuentas del equipo, y el equipo logró el ascenso a Tercera División. Aunque al año siguiente el objetivo era la permanencia en la categoría, el club consiguió resultados mejores de lo esperado y se clasificó para los playoff por el ascenso al terminar quinto en el grupo madrileño. En el grupo de ascenso, logró subir a Segunda B al ponerse por delante del CD Lealtad, La Bañeza FC y Xove Lago.
El debut del Alcorcón en Segunda B se produjo en la temporada 2000/01, y el equipo apostó por una plantilla de futbolistas procedentes de equipos madrileños. En su plan para solucionar la situación económica del club, la presidencia ofreció sueldos más modestos que los de otros clubes, pero procuró garantizar los pagos mensuales de las nóminas. Durante varios años el equipo terminó en las posiciones medias de la tabla, siendo su mejor puesto hasta entonces un séptimo lugar en la temporada 2005/06.
Con la economía del club ya saneada, la AD Alcorcón inició la temporada 2008/09 con Juan Antonio Albacete Anquela, procedente del Águilas CF, como entrenador. Anquela tuvo que contar con una plantilla formada por jugadores madrileños y descartes de otros clubes como el portero Raúl Arribas, Néstor Susaeta o Víctor Pérez entre otros. El equipo desempeña un buen estilo de juego que les permite firmar las posiciones altas de la clasificación, y en las últimas jornadas consigue meterse en los playoff de ascenso al finalizar en tercer lugar.
La AD Alcorcón logró batir a la UE Sant Andreu por 0:0 y 4:2, y superó en la siguiente ronda al Alcoyano, por entonces favorito para el ascenso al finalizar primero en el Grupo III, por 1:0 y 2:1. Ya en la ronda final para ascender a Segunda División se enfrentó al Real Unión de Irún, con el que empató 0:0 en Santo Domingo y perdió 3:1 en el Stadium Gal irundarra. Así, el equipo madrileño se quedó a las puertas del ascenso a la Segunda División.
Para la temporada 2009/10, la directiva de Alcorcón realiza múltiples cambios en el equipo y se refuerza con jugadores libres de otros clubes con experiencia en categorías superiores, como Borja Pérez, Juanma, Diego Cascón y Sergio Mora. En las primeras jornadas del campeonato el Alcorcón se consolida como candidato para el playoff de ascenso, y a falta de cuatro jornadas para el final de la temporada regular certifica el liderazgo, lo que le permitiría disputar un partido directo para subir a Segunda A.
Sin embargo, Alcorcón se hizo muy popular por eliminar al Real Madrid en la Copa del Rey. Después de derrotar al CF Palencia y Lagun Onak, fueron emparejados con el Real Madrid en los dieciseisavos de final.
Pero contra todo pronóstico, el 27 de octubre de 2009 el Alcorcón ganó al Real Madrid por un abultado resultado de 4:0 en el Estadio Santo Domingo con goles de Borja Pérez, Ernesto y un autogol de Arbeloa. El resultado abrió todos los periódicos deportivos y generalistas, fue bautizado como "Alcorconazo" y el interés mediático por el club aumentó de forma notable.
En el partido de vuelta en el Santiago Bernabéu el Real Madrid sólo pudo vencer por 1:0, por lo que la AD Alcorcón eliminó al equipo madrileño. Ya en octavos de final, el Alcorcón fue eliminado por el Racing de Santander.
Después de clasificarse en primera posición en el Grupo II de Segunda División, el Alcorcón tuvo que enfrentarse ante el Granada CF en un partido directo por el ascenso. Los andaluces ganaron 2:0 en el partido de ida en Nuevo Los Cármenes, y aunque los madrileños trataron de remontarlo sólo pudieron vencer por 1:0, por lo que el Granada ascendió directamente a Segunda División. Tras este resultado, el Alcorcón necesitó dos enfrentamientos más para subir a la segunda categoría. El club madrileño tuvo que eliminar al Pontevedra CF (0:0 y 3:0) y en la ronda final se enfrentó al Ontinyent CF, con 1:1 en el partido de ida. En la vuelta en Alcorcón los valencianos iban ganando 0:2 al término de la primera parte, pero la AD Alcorcón consiguió remontar el resultado y ganó 3:2, con el tercer gol decisivo en el último minuto de juego. Gracias a esa victoria, el Alcorcón jugará por primera vez en su historia en Segunda División en la temporada 2010
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