Allá por el año 1929 se comenzaron a dar los primeros pasos para formar una agrupación deportiva denominada “RACING CLUB VILLALBES”, siendo artífices de esta idea D. Francisco Roca, D. Carlos Celeiro, D. Ramón Graña, D. Cesar Fernández D. Alfonso Fernández y D. David Durán, entre otros de los muchos entusiastas jóvenes de Vilalba. Por aquel entonces ya existía en Vilalba un equipo de fútbol que era el Sporting Villalbes, formado por los Vélveres, hijos de un ingeniero que había llegado para trabajar en la localidad, y de cuya competencia surgió la iniciativa para la formación del Racing Club Villalbés.

En el año 1930 se redactó el Reglamento para formar la Sociedad, constituyéndose el día 1 de Noviembre de 1931 y siendo diligenciado en el Gobierno Civil de Lugo con fecha 12 del mismo mes y año. Posteriormente, el día 4 de Septiembre de 1940 fue reformado el Reglamento, modificando el nombre de la Sociedad, que pasó a denominarse “Club Villalbes”, siendo presentado en el Gobierno Civil el día 19 de Octubre de 1940. Finalmente, el día 18 de Octubre de 1965 se hace una reforma de actualización del Reglamento de la Sociedad para adaptarlo a la nueva Ley de Asociaciones, con el nombre de “Racing Club Villalbes”, siendo remitido al Gobierno Civil, con fecha 24 de Diciembre de 1965.

El primer partido se disputó el día 26 de Abril de 1931 contra el Victoria de Lugo, del cuál resultó vencedor el Racing Club Villalbes por el resultado de 2 a 1, siendo los goleadores Otero y Antonio. La alineación presentada por el Racing fue la siguiente: Cubano I, Cabarcos, Morón, Edelmiro, Cubano II, Vedrines, Otero, René, Antonio, Cascudo y Cerillas. Los colores oficiales eran camiseta a rayas verdes y rojas, medias negras y pantalón azul, que posteriormente se cambió por el blanco.

EL Racing Club Villalbes figura inscrito en la Federación Gallega de Fútbol con el número 2002 el día 6 de Septiembre de 1940.

El día 31 de Agosto de 1948 fue inaugurado el campo de fútbol, por aquel entonces denominado Campo del Castillo, con un partido entre el Real Club Deportivo de La Coruña y el Racing de Ferrol. Posteriormente, el 25 de Junio de 1958, según acuerdo de la Asamblea de Socios del Racing Club Villalbes, el Campo del Castillo pasa a denominarse Estadio Roca, en homenaje a D. Francisco Roca, al que en el año 1949, la Federación Gallega de Fútbol le concede la Medalla de Plata al Mérito Deportivo.

En la temporada 1991/92 se produce el acontecimiento deportivo más importante en la historia del Racing, el ascenso a la 3ª División Nacional, categoría que perdería tres temporadas mas tarde, volviendo a recuperarla en la 1998/99.